属官等并不体国敦请’，‘如依前迁延，致再有辞免，其属官等并当远窜’。主战派李纲也单独给岳飞写信说，‘宣抚少保以天性过人，孝思罔极，衔哀抱恤’，恳切希望他不要‘以私恩而废公义’，‘幡然而起，总戎就道，建不世之勋，助成中兴之业’。岳飞终于下了决心放弃礼法，重返鄂州后带兵镇守襄汉，同时将姚氏‘刻木为像，行温凊定省之礼如生时’。

主战派宰相张浚从绍兴六年正月起到前线视师。中兴四将岳飞、韩世忠、刘光世、张俊都被召到镇江府的都督行府商议军事。张浚向宋高宗称赞韩世忠忠勇、岳飞沉鸷，可以倚办大事。三月，宋廷任命韩世忠为京东、淮东路宣抚处置使，岳飞为荆湖北路、京西南路宣

抚副使，并且移镇为武胜、定**节度使。此次都督行府军事会议决定由韩世忠自承州、楚州出兵攻京东东路的淮阳军，由岳飞自鄂州出发到襄阳府然后北伐，由张俊自建康府出发到泗州，由刘光世由太平州出发到庐州，由杨沂中的殿前司军作为其旧上司张俊一军的后援。韩世忠和岳飞主攻，张俊和刘光世主守。

二月中旬，韩世忠发动了攻势，但岳飞还在临安府觐见宋高宗，无法配合。韩世忠在淮阳军宿迁县（今江苏宿迁市）击败伪齐守军，围困了淮阳军城池。但六天后，伪齐援兵赶到，韩世忠被迫撤退。

当时都统制王彦患重病，其“八字军”驻荆南府，和岳家军的防区相邻。二月，左相赵鼎和右相张浚决定将“八字军”移屯襄阳府，由王彦出任襄阳府知府兼京西南路安抚使，归岳飞节制；以便一旦王彦病故，就把“八字军”并入岳家军。但王彦因旧事不接受这项任命，并且健康又有好转，宋廷遂将“八字军”调驻临安府。这样一来，岳家军没有增强军力，反而要接管“八字军”的荆南府防区分散兵力。

七、八月间，岳飞再次出兵，以春季刚刚投降的原伪齐虢州栾川县知县李通为向导进行第二次北伐。先锋左军统制牛皋迅速攻下自己故乡汝州鲁山县附近的伪齐镇汝军，活捉守将薛亨。薛亨在十一月时，由岳家军参议官李若虚押送至临安府，宋高宗命他在岳家军中戴罪立功，结果二十多年后，他仍在鄂州军中服役。牛皋又继续攻下颍昌府大部和蔡州附近进行佯攻。岳飞率主力则往西北方向进攻。八月初，王贵、董先、郝晸等攻占虢州州治卢氏县，缴获粮食十五万石。岳家军旋即攻占了虢略县、朱阳县和李通原来当官的栾川县。王贵继续西向攻克了商州全境，包括上洛县、商洛县、洛南县、丰阳县和上津县。

商州、虢州都属陕西路，是吴玠的战区。吴玠部将邵隆早已上奏要收复这两地，并已被宋廷任命为商州知州。岳飞攻克商州后，便催促邵隆尽快赴任，以便腾出岳家军的人马继续征战。

岳家军继续攻取伪齐顺州、州治伊阳县。八月十三日，伪齐顺州安抚司都统制孙某与后军统制满在，在长水县的业阳迎战岳家军悍将杨再兴，被击溃。孙某等五百余人被阵斩，满在等一百多人被生擒。十四日，杨再兴又击溃伪齐顺州安抚使张某的二千多人。十五日夜间，岳家军夺取长水县城，缴获粮食二万石，并夺取了一个伪齐马监，得**匹。接著顺州另外两县永宁县和福昌县也被攻克。李纲在接到岳飞的捷报后写信说：‘屡承移文，垂示捷音，十余年来所未曾有，良用欣快。’。

但此时在陜西附近的山区作战，后勤供应线过长造成粮草不足。岳飞只得班师，留王贵等戍守。但商州的全境和虢州的部分地区从此为南宋所控制，邵隆在年底赴商州就任知州，“披荆棘，立官府，招徕离散，各得其心”，逐渐将商州建设为要塞和下一次进攻的后勤基地。

九月下旬，岳飞回到鄂州后目疾再次剧烈发作，白天的时候，连卧室的窗户都必须全挡住才行。宋廷闻讯后，特派眼科医官皇甫知常与和尚中印两人急驰鄂州为岳飞治疗，方得好转。

岳飞在这次北伐中壮志未酬，于武昌写下《满江红》。

怒发冲冠。

凭栏处。

潇潇雨歇。

抬望眼。

仰天长啸。

壮怀激烈。

三十功名尘与土。

八千里路云和月。

莫等闲、白了少年头。

空悲切。

靖康耻，犹未雪；。

臣子恨。

何时灭！

驾长车、踏破贺兰山缺。

壮志饥餐胡虏肉。

笑谈渴饮匈奴血。

待从头，收拾旧山河，朝天阙。

七月初，完颜宗弼在顺昌之败一个半月后